La historia de Dragon Ball Z se divide en cuatro ramas centrales, repartidas en un total de 291 episodios. La primera abarca desde que Son Gohan, hijo de Goku, es raptado por el saiyan Radish. Tras derrotarle, dos nuevos Saiyanes, Vegeta y Nappa, llegan a la tierra con la finalidad de destruirla. Tras la derrota de ambos por parte de Goku, Piccolo y el resto de sus compañeros, empieza la Saga de Freezer.
La etapa de Freezer lleva a Goku, Krillin, Vegeta y Bulma al planeta Namek, donde un alienínena está acabando con toda la gente del lugar mientras busca las legendarias Bolas de Dragón. Después viene la Saga de los Androides, que da comienzo cuando tres androides (C-16, C-17, C-18) comienzan a aterrorizar la tierra, y finaliza cuando Célula, una versión más avanzada que ellos, los absorve y lucha contra Goku, Gohan y el resto en un duelo a muerte.
La última etapa de Z la cubre la Saga de Buu. Comienza cuando Babidí, un brujo bastante ambicioso, comienza un plan para resucitar al poderoso monstruo Buu, un ente capaz de poner la tierra a su favor en un par de movimientos. Las cosas salen mal y, tras unas cuantas transformaciones y evoluciones, Buu pasa a ser más poderoso que nunca; Goku y los demás deberán pararle los pies irremediablemente. Con la derrota de Buu a mano de la fusión entre Goku y Vegeta, acaba el anime.
